1.算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移，推导出对偶四元数表示的导航运动学方程，同时对载体的姿态、速度进行更新。
2.与欧美等航运发达国家相比，我国的航运业起步晚，起点低。
3.如宁波商帮在近代欧美轮船侵入我国以后，一叶知秋，停止传统的沙船贩运业，转而经营轮船运输业，甚至组成航运集团。